Parecchi anni dopo l'uscita del primo Wolfenstein, e dopo due capitoli della saga Doom e tre capitoli della saga Quake, la ID Software inizia a lavorare su un seguito del suo primo grande titolo, sicuramente ancora ricordato dai più appassionati ma magari meno dai giocatori comuni, i quali vedono in Doom l'inizio assoluto del genere degli sparatutto in prima persona, ignorando magari l'esistenza di questo titolo che è stata una pietra miliare ma forse messa un po' in ombra dal salto innovativo ancora più deciso che ha avuto Doom.
Dicevamo, la ID sviluppa un nuovo Wolfenstein, e quale occasione migliore per farlo se non il fresco motore grafico di Quake III?
A due anni di distanza dall'uscita del terzo capitolo della saga Quake, e a nove anni dal primo Wolfenstein, esce così verso la fine del 2001 Return to Castle Wolfenstein, il nuovo capitolo della saga.
La trama del gioco è simile a quella del primo capitolo: ancora una volta si inizia dal castello Wolfenstein da imprigionati, ancora una volta si fugge, e ancora una volta ci si imbatte in esperimenti segreti e boss intermedi fino al temibile boss finale, contornato da anime malvagie indistruttibili che possono soltanto essere evitate, e non distrutte, dal giocatore che deve badare pure ad essere oltre che ad attaccare e difendersi dal nemico finale.
In questo caso il gioco è costituito da un episodio unico, suddiviso in capitoli, di lunghezza variabile composta da qualche livello ognuno.
Dal punto di vista grafico, il gioco è basato sul motore grafico di Quake III Arena, a parte qualche modifica marginale, per cui in generale valgono le stesse considerazioni a proposito.
Come multiplayer, vengono proposte diverse modalità, da quelle più classiche ad altre più innovative, e viene introdotto un abbozzo di massive team multiplayer, ovvero multigiocatore a squadre di massa, con un numero di giocatori per partita molto alto; queste modalità che permettono il multiplayer di massa verranno poi sviluppate in maniera più specifica nell'espansione non ufficiale diventata poi un gioco stand-alone, Enemy Territory: Wolfenstein.
Anche per questo titolo c'è stata qualche problematica legata ai delicati contenuti trattati dal gioco, ma anche in questo caso il successo non ne è stato particolarmente influenzato e il titolo è stato considerato universalmente l'erede neaturale del primo Wolfenstein e un degno seguito della nuova fase grafica incominciata due anni prima con Quake III.